איך נולדה התורה שבעל פה ?

אורח החיים היהודי ברובו הם חיי חז"ל כפי שניתפרשו בתורה שבעל-פה. כדוגמא: תפילה בבית כנסת,במנין ובנוסח מסוים אינם מוזכרים בתורה שבכתב כמו-גם חבישת כיפה... האם מוכח בתורה שבכתב שיש גם תורה שבעל-פה?